进阶¶

至此，你已经是一个不错的机器人工程师了。但是，如果你想从事研发工作，就需要学习更多专业知识。当然，这部分就跟大家的研究方向关系比较密切了，我没法一一细说，只能帮你把路线画出来。

另外，非常建议入手一本《Springer Handbook of Robotics》^[3]。接触一个新的领域时，在 Handbook 里找到相应的章节，通过它了解基本的大纲，并利用提供的参考文献快速补齐知识。

先说清楚这部分的边界：如果说入门讲的是「示教再现」的传统机械臂，怎么让机器人动起来、动得好；那么进阶要解决的，就是让机器人拥有一定的自主决策能力、以应对环境的变化——基于感知的规划与控制（业内常说的「规控」）。这部分按三条主线组织，每条主线一章：

数学语言——现代机器人学：姿态与位姿的空间不是欧式空间，旋量、指数积与群的语言会把入门部分留下的疑问一次性解决，并给你两件趁手的兵器（姿态插值、约束空间构造）；
感知——3D 视觉：打通「看见 → 定位 → 动手」的链路，重点是标定与位姿估计，收尾于一个闭环的视觉伺服案例；
决策——自主规划：从示教走向自主，构形空间、算法版图、带约束的规划，以及把规划送进产线的现实。

最后的进阶实践给这三章配上动手清单。三章可以按顺序读，也可以按需切入。